Description:

Invenţia se referă la o metodă şi la un dispozitiv pentru controlul, în timp real, cu arhitectura deschisă, al unui robot, cu aplicaţii în realizarea unui sistem de control pentru un nano/micro/ macromanipulator. Metoda conform invenţiei constă în realizarea proiecţiei virtuale a structurii mecanice, determinată matematic, pe un terminal grafic al unui computer (), printr-o interfaţă de control virtual () a computerului, care permite modelarea matematică pentru reprezentarea grafică a structurii mecanice, şi constă în reprezentarea grafică a traiectoriei de mişcare, reale şi de referinţă, pe fiecare axă a elementelor componente şi a forţelor, reale şi de referinţă, din articulaţiile unei structuri mecanice, reprezentare obţinută prin prelucrarea datelor generate de nişte traductoare de poziţie şi de forţă, şi a semnalelor de referinţă a poziţiei () şi de forţă () pentru sistemul de control, cu generarea de bază/baze de date pentru memorarea eşantionată a semnalelor de intrare, care să permită vizualizarea, în timp real sau în play-back, cu viteza modificată, a detaliilor mişcării structurii mecanice, şi dezvoltarea unui sistem de control cu arhitectura deschisă (). Dispozitivul conform invenţiei este alcătuit dintr-un modul de interfaţă de control virtual (), un modul terminal grafic al unui computer (), un numărde module traductoare de măsură (), un numărde module servoactuatoare (), un numărde module actuatoare de sarcină (), cuplate la servoactuatoare (), care primesc semnale de control de la un controlor de sarcină (), un modul controlor de sarcină (), un modul interfaţă de control multifuncţional (), care generează