Description:

Invenţia se referă la o metodă de segmentare automată a imaginilor color, pentru determinarea punctelor de prehensare a obiectelor uniform colorate, cu aplicare în domeniul roboţilor articulaţi redundanţi, dotaţi cu elemente de prehensare. Metoda conform invenţiei cuprinde o primă etapă de achiziţie (1) a unei imagini color, urmată, într-o a doua etapă, de segmentarea imaginii (2) folosind modelul de culoare HSI (Nuanţă, Saturaţie, Intensitate). Prin segmentarea planelor nuanţă şi saturaţie, ele conţinând informaţia de culoare, se obţine o separare a obiectului de interes de fundalul imaginii. Cele două imagini binare rezultate sunt fuzionate prin aplicarea unei operaţii ŞI logic. Pentru obţinerea unei segmentări optime, adică a unui obiect cât mai bine separat de fundal, parametrii operaţiei de segmentare sunt adaptaţi automat, folosind un algoritm de control bazat pe căutarea extremului. Variabila controlată (I), denumită şi mărime de incertitudine, reprezintă o cuantificare a conectivităţii pixelilor obiect din imaginea segmentată. Optimul operaţiei de segmentare este dat de minimul mărimii de incertitudine (I). Imaginea binară obţinută este furnizată blocurilor de extragere de atribute (3) şi clasificare (4), utilizate pentru determinarea punctelor cheie ale obiectului vizualizat. În final, aceste puncte cheie sunt folosite în calculul (5) punctelor de prehensare ale obiectului.