Description:

Invenţia se referă la un sistem de control distribuit şi la o metodă de planificare şi control a mişcării pentru evitarea coliziunilor în timp real, destinatx65; braţelor robotice redundante, care funcţionează în spaţii de lucru dinamice. Sistemul conform invenţiei este alcătuit dintr-o cameră video () care comunică cu un modul () de procesare de imagini, pentru detectarea poziţiei unor obstacole într-un spaţiu de lucru al unui braţ robotic redundant, un modul () de planificare a mişcării pentru a genera, în timp real, o traiectorie a articulaţiilor braţului robotic, pentru comunicarea între cele două module () fiind utilizată o reţea () de comunicaţie industrială. Metoda utilizată pentru planificarea şi controlul mişcării cuprinde o etapă de determinare a configuraţiei braţului robotic redundant, care permite să evite starea de coliziune dintre acesta şi un obstacol mobil, determinând tangenta la suprafaţa obstacolului în punctul de coliziune, determinând originile sistemelor de coordonate asociate celor două articulaţii care încadrează punctul de coliziune, determinând articulaţiile braţului robotic ce modifică distanţa dintre tangenta la suprafaţa obiectului şi dreapta care trece prin cele două puncte menţionate anterior, fără să modifice distanţa dintre punctul de destinaţie al prehensorului şi originea reperului de coordonate asociat articulaţiei care se învecinează cu punctul de coliziune spre prehensor şi modificând poziţia articulaţiilor obţinute la pasul anterior, pentru a creşte distanţa dintre tangenta la suprafaţa obiectului şi dreapta care trece prin cele două puncte menţionate anterior, şi pentru a menţine co