Description:

Invenţia se referă la un dispozitiv flexibil, de poziţionare spaţială a unor module de lucru, folosit în industria de inspecţii şi reabilitări de conducte, şi la o metodă de lucru cu dispozitivul. Dispozitivul conform invenţiei este alcătuit dintr-un element () de comandă flexibil, având un număr de module () flexibile conectate mecanic, astfel încât să permită rotaţia în două direcţii perpendiculare pe direcţia lor de înlănţuire, fiecare dintre aceste module () având în componenţă un codor integrat într-un lanţ de comandă, în legătură cu un controler () şi un computer () care conţine un soft de comandă şi de vizualizare, un derulator () de cablu, nişte cabluri () de alimentare şi transfer de date, ce asigură conexiunea fizică între elementele menţionate anterior, şi un cărucior () autopropulsat, care asigură deplasarea unui element () de execuţie şi a unui modul () de lucru în interiorul unei conducte. Metoda de lucru a dispozitivului conform invenţiei constă în coordonarea mişcărilor individuale ale unui modul () al elementului () de execuţie, astfel încât, prin combinarea acestor mişcări individuale în jurul axelor Y şi Z, să rezulte o poziţionare spaţială precisă, încât, prin acţionarea asupra unuia sau mai multor module () din componenţa elementului () de comandă, mişcarea de rotaţie individuală a fiecărui modul () este citită de către un codor şi transmisă spre controler () şi computer (), care, pe baza softului, procesează informaţia şi o transmite prin intermediul derulatorului () de cablu şi a cablului () de legătură, spre elementul () de execuţie, iar după executarea mişcării, codorul fiecărui modul () al elementulu