Description:

Invenţia se referă la o familie de roboţi paraleli, cu şase grade de mobilitate, ce realizează poziţionarea şi orientarea în spaţiul cartezian. Familia conform invenţiei este constituită din trei lanţuri cinematice care fac legătura între o platformă (13) fixă şi o platformă (20) mobilă, prin intermediul unor braţe (17, 18 şi 19) orizontale, fiecare lanţ cinematic având un motor (1) rotativ ce roteşte un arbore (7) canelat pe care este fixat un braţ (14) orizontal care se roteşte odată cu arborele (7) canelat, şi un motor (4) liniar care acţionează tot asupra braţului (14) orizontal şi care se deplasează pe o cale (10) de rulare, motorul (4) liniar având o bucşă în care este dispus şi braţul (14) orizontal care nu are caneluri, permiţând astfel rotaţia arborelui (7) independent de motorul (4) liniar, între braţele (14 şi 17) orizontale fiind dispusă o cuplă de rotaţie pasivă, iar între braţul (17) orizontal şi platforma (20) mobilă fiind plasată o cuplă sferică.